SRAMP Doku verbessern

[LargoD]

Hallo Oscat-Forum,

das Blockschema zur Erklärung wie SRAMP intern arbeitet sollte man entfernen, genau so funktioniert es nämlich nicht.

Grüße aus Hessen
LargoD

[peewit]

danke für die info
wir werden es beim nächsten mal besser machen  :)

[hugo]

habe mir die doku gerade angesehen, und bin der meinung das SRAMP so wie im blockschaltbild gezeigt funktioniert.

unabhängig wie er intern aufgebaut ist verdeutlicht das bild die funktiuonsweise.
eine auf max beschleunigung begrenzte rampe wird dadurch erzeugt das 2 integratoren hintereinander geschaltet sind.
SRAMp fährt mit konstanter beschleunigung hoch bis zur maximalanstiegsgeschwindigkeit und dann bremst er wieder mit negativer konstanter beschleunigung ab.

[LargoD]

Im Absatz über dem Blockschaltbild steht, dass das Schema die "interne Arbeitweise" von SRAMP darstellt.
Man stelle sich jetzt jemand vor, der nie gelernt hat, dass bei einer gleichmäßig geschleunigten Bewegung (oder ähnlichen Vorgängen) die Position quadratisch von Zeit und Geschwindigkeit abhängt. Er sieht sich das Blockschaltbild an, erwartet im Quellkode natürlich zwei Aufrufe von FT_INT und findet unter anderem den Aufruf der Wurzelfunktion und wundert sich.
Die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen werden gerade nicht über Integratoren gebildet, sondern aus dem Wissen des quadratischen Zusammenhangs zwischen (Rest)-Weg und Geschwindigkeit, deshalb die Wurzelfunktion. Anders geht es ja auch nicht, weil ein Integrator nicht in die Zukunft sehen kann und deshalb nicht weiß wann er mit dem Bremsen anfangen muss.
Bei mir war die Verwunderung beim Ansehen des Blockschaltbildes vor dem Ansehen des Quellkodes. Nach dem Bockschaltbild wusste ich, so kann es nicht gehen, und siehe da, der Quellkode macht es so, wie ich es auch mache, nämlich mit der Wurzel aus dem Restweg.
Mir ist einfach die Diskrepanz zwischen Blockschaltbild und Quellkode aufgefallen.

Wenn das Blockschaltbild nur die Wirkung "nach außen" vereinfacht darstellen soll, lass es halt so, ist doch nur ein Bild.

Und jetzt, nach dem ganzen Genörgel von mir noch ein großes Lob für die Menge Arbeit die Du und einige Andere in Oscat investieren.
Danke!

Grüße aus Hessen
LargoD

[hugo]

nun ja du hast nicht ganz unrecht, aber leider ist das bild mit den 2 integratoren das beste was mir bisher eingefallen ist.
es soll ja einfach sein und gut verständlich. du hast aber recht es ist nicht wirklich das was der baustein tut.
einfach nur den source code in ein bild stecken ist auch nicht richtig, es soll ja gerade eine einfache prinzipdarstellung sein.

hast du einen besseren vorschlag?
wir freuen uns über jede verbesserung für die oscat