Ja, das mache ich.
Jedoch setze ich dafür ein Positioniermodul von ControlTechniques ein
(Umrichter CONTROL TECHNIQUES UNIDRIVE SP)
Ich gebe dem Umrichter einen Positionswinkel oder Linearposition mit einem Steuerbit zum Losfahren
Alle Rampen werden im Umrichter verarbeitet.
Tja, das mit den Rampen im FU ist so eine Sache. Ich stoße im Job sehr häufig auf Positionierprobleme.
Die meisten Sorgen machen mir da komplexe Frequenzumrichter im Stellglied. Die verursachen immer wieder Ärger mit ihrem unkontrolliertbarem Zeitverhalten - bemerkbar macht es sich oftmals in einem verschmiert wachsendem I-Anteil im Gesamtregelkreis. Folge, Regler, Positioniersystem schwingt.
Das kann man wohl nur mit 2 Strategien vermeiden, eine davon ist Deine. Ein Technologie Regler zur Positionierung im/am FU, bzw. abgestztes Regelgerät (ich hatte die früher).
Das ist jedoch eine für Anlagen- und Steuerungsbauer nicht so dolle Lösung, da man auf eine Gerätekombination festgelegt ist.
Damit wird man auch von dem Gerätebauer abhängig, der resultierende Code ist sehr Geräte und Anlagenspezifisch, kaum über Projektgrezen zu portieren.
Ich hatte eine ähnliche Kombination seit über 10 Jahren im Dienst, jedoch ist der Pos. Regler in der ursprünglichen Form (worauf meine Projekte massiv aufbauten) ist nicht mehr verfügbar. Obwohl technisch sehr gut, waren die Positionsregler für die "vor Ort" Wartungskollegen kaum zu beherrschen. Ähnlich sehe ich das inzwischen mit komplexen Frequenzumrichteren.
Je mehr die können, desto schwerer ist es die korrekt zu bedienen und über Jahre weg in Betrieb zuhalten. Zu leicht werden Einweisungen und Schulungen in den grauen Sumpf des Vergessens verschoben.
Daher meine 2. Strategie:
Der Umrichter wird so "dumm" wie irgend möglich gehalten/geplant; er wird als "Servo"-Verstärker ausgelegt. Im Prinzip muss der mit der "Geräte-Intelligenz" nur melden und den Antrieb schützen, ansonsten gilt alzeit FRG & Soll := Ist.
Damit sind FU und Antriebsanordnung austauschbar. Diese Anforderung erfüllen alle Geräte am Markt.
Das Verfahren der Achsen erledigt die PLC/SPS.
Meine Lösung sieht dann so aus:
Manueller Betrieb via "SRAMP" oder "FT_RMP".
Positionierbetrieb via "CTRL_PID" mit nachgeschalteter "SRAMP" oder "FT_RMP", die bei Limit := true aktiv sind.
Meine Laborversuche haben ergeben, daß sich diese Kombination als recht robust darstellt und anfühlt.
Ich werde das auf einer realen Maschine am Wochenende mal ausgiebig testen.
Da sollte am Ende ein Ergebnis bei rauskommen, das sich evtl. in die OSCAT aufnehmen ließe.
Idealer weise mit einer Schleppfehler Erkennung, die eine Abweichung vom Soll zu jedem Zeitpunkt erkennt.
Gruß Jojo
Thema: Kann SRAMP beim Start negativ Werden ? (Gelesen 15319 mal)