PTP-Interploation

[alexdrik]

Hallo,

ich habe einen FB geschrieben, der für eine bestimmte Anzahl (bei mir 3) von Achsen die Beschleunigung, Verzögerung und die maximale Geschwindigkeit so  berechnet, daß die Achsen bei gleichzeitigem Start zum selben Zeitpunkt ankommen.
Die resultierende Bewegung wird dabei zeitoptimal ausgeführt, es ergibt sich aber in aller Regel keine Gerade, sondern eine Mischung aus Parabeln und Geradenstücken als Kurve.

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