Kopplung Fanuc-Roboter an WAGO -88x

[Tellerrand]

Hallo,
gibt es eine LIB, die ich für die Kopplung eines Fanuc-Roboters an einen WAGO Controller benutzen kann? Programmierung mit CoDeSys2.3.
Das Ethernet-Telegramm eines Fanuc-Roboters spricht GE-SRTP. Leider finde ich keine detaillierte Beschreibung des Telegramms. Kann jemand helfen?
Die LIB soll in der Lage sein,
- einen Socket zu einer festen IP-Adresse aufzubauen,
- sämtliche UIP zu lesen/schreiben,
- auf DI/DO zuzugreifen,
- auf RI/RO zuzugreifen,
- auf R(x) zuzugreifen (Word-Register),
- (NiceToHave) auf SI/SO zuzugreifen.