CTRL_PID

[max78]

Hallo

möchte gerne den PID-Regler aus der LIB Version 2.76 einbinden.
Mir ist aufgefallen, dass der Parameter INT_Band nicht mehr vorhanden ist (Strukturumschaltung - I-Anteil) würde diesen aber benötigen
In der Doku ist dieser aber beschrieben.
Hab ich da irgend etwas falsch gemacht ? 

[hugo]

der ctrl_pid ist komplett neu geschrieben und benutzt eine neue bessere methode zur kontrolle der integrators

beim alien PID kontroller konnte man int_band dazu benutzen um den integrator erst bei annäherung an den sollwert einzuschalten.
dies hatte aber negative auswirkungen auf das regelverlten (nicht kontinuierliche ausgangskennlinie).

beim neuen ctrl_pid wird der wind_up dynamisch verhindert, das bedeutet der integrator wird bei jedem zyklus so weit zurückgestellt das der kontroller die maximale und minimale ausgangsgrenze nicht über bzw unterschreitet. sobaldf der regler wieder die grenzen des ausgangs einhält arbeitet der integrator wieder startend vom letzten wert der durch die begrenzung eingestellt wurde.

im eingang des kapitels regelungstechnik ist dies näher beschrieben.

der eingang int_bad sollte deshalb überflüssig sein. der fehler in der doku werden wir umgehend beseitigen.

solltest du trotzdem eine strukturumschaltung wie sie int_band ermöglicht hat benötigen kannst du den baustein parset verwenden um dem regler abhängig von der abweichung adere parameter zu geben.

[max78]

Danke für die schnelle antwort.

das mit dem windup hab ich gelesen, ist irgendwie einleuchtend, dass man dann die "INT_BAND" funktion nicht benötigt.
werden den regler nächste woche dan mal an der realen anlage ausprobieren