Im Absatz über dem Blockschaltbild steht, dass das Schema die "interne Arbeitweise" von SRAMP darstellt.
Man stelle sich jetzt jemand vor, der nie gelernt hat, dass bei einer gleichmäßig geschleunigten Bewegung (oder ähnlichen Vorgängen) die Position quadratisch von Zeit und Geschwindigkeit abhängt. Er sieht sich das Blockschaltbild an, erwartet im Quellkode natürlich zwei Aufrufe von FT_INT und findet unter anderem den Aufruf der Wurzelfunktion und wundert sich.
Die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen werden gerade nicht über Integratoren gebildet, sondern aus dem Wissen des quadratischen Zusammenhangs zwischen (Rest)-Weg und Geschwindigkeit, deshalb die Wurzelfunktion. Anders geht es ja auch nicht, weil ein Integrator nicht in die Zukunft sehen kann und deshalb nicht weiß wann er mit dem Bremsen anfangen muss.
Bei mir war die Verwunderung beim Ansehen des Blockschaltbildes vor dem Ansehen des Quellkodes. Nach dem Bockschaltbild wusste ich, so kann es nicht gehen, und siehe da, der Quellkode macht es so, wie ich es auch mache, nämlich mit der Wurzel aus dem Restweg.
Mir ist einfach die Diskrepanz zwischen Blockschaltbild und Quellkode aufgefallen.
Wenn das Blockschaltbild nur die Wirkung "nach außen" vereinfacht darstellen soll, lass es halt so, ist doch nur ein Bild.
Und jetzt, nach dem ganzen Genörgel von mir noch ein großes Lob für die Menge Arbeit die Du und einige Andere in Oscat investieren.
Danke!
Grüße aus Hessen
LargoD
Man stelle sich jetzt jemand vor, der nie gelernt hat, dass bei einer gleichmäßig geschleunigten Bewegung (oder ähnlichen Vorgängen) die Position quadratisch von Zeit und Geschwindigkeit abhängt. Er sieht sich das Blockschaltbild an, erwartet im Quellkode natürlich zwei Aufrufe von FT_INT und findet unter anderem den Aufruf der Wurzelfunktion und wundert sich.
Die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen werden gerade nicht über Integratoren gebildet, sondern aus dem Wissen des quadratischen Zusammenhangs zwischen (Rest)-Weg und Geschwindigkeit, deshalb die Wurzelfunktion. Anders geht es ja auch nicht, weil ein Integrator nicht in die Zukunft sehen kann und deshalb nicht weiß wann er mit dem Bremsen anfangen muss.
Bei mir war die Verwunderung beim Ansehen des Blockschaltbildes vor dem Ansehen des Quellkodes. Nach dem Bockschaltbild wusste ich, so kann es nicht gehen, und siehe da, der Quellkode macht es so, wie ich es auch mache, nämlich mit der Wurzel aus dem Restweg.
Mir ist einfach die Diskrepanz zwischen Blockschaltbild und Quellkode aufgefallen.
Wenn das Blockschaltbild nur die Wirkung "nach außen" vereinfacht darstellen soll, lass es halt so, ist doch nur ein Bild.
Und jetzt, nach dem ganzen Genörgel von mir noch ein großes Lob für die Menge Arbeit die Du und einige Andere in Oscat investieren.
Danke!
Grüße aus Hessen
LargoD