Hochlaufgeber mit S-Rampe

[DLange]

Hallo zusammen,
ich bin auf der Suche nach einem Hochlaufgeber (Integrator) mit S-Rampen. D.h. der Anfang und die Enden der
Integration werden ähnlich einem PT1 z.B. verundet.
Diese Funktionen wird zur Drehzahlansteuerung von Motoren verwendet, damit diese nach einem
Sollwertsprung nicht abrupt loslaufen. (Siehe Bild)
Die Zeit für den Hochlauf bzw. Rücklauf wird in der Regel in Sekunden angegeben, die Zeit für
die Verrundung ebenfalls in sec.
Sollte jemand von euch ein paar Infos haben, das wäre genial.

Gruss
Detlef




[gelöscht durch Administrator]

[hugo]

das erscheint mir nicht sonderlich schwierig, wir werden so eine funktion in einer der nächsten release einbauen
allerdings ist noch zu klären nach welcher mathematischen funktion die abrundung sein soll?

[DLange]

Das wäre natürlich genial von euch Unterstützung zu erhalten.
Es wäre schön wenn die Lösung einfach wäre, aber ich denke die Arbeit steckt in den Grenzfällen.

So z.B. wenn nach einem positiven Sollwertsprung (Hochlauf der Rampe) der Sollwert z.B. reduziert wird,
so muss ggf. mit einer Endverrundung der Hochlauf gestoppt werden,
bzw. bei einer größeren Reduzierung des Sollwerts über Verundung wieder der Ausgangswert
herunter integriert werden.
Und das ganze ohne Überschwinger.
Gruss
Detlef

[hugo]

wie im bild schön zu erkennen ist wird die verrundung mit einer deutlichen verzögerung der rampe zum eingangsignal gemacht.
damit ist das kein problem

[DLange]

Das ist richtig, diese Verzögerung (Verrundung) kann klein (1 sec.) bzw. groß (20sec.) sein.
Je nach Anwendungsfall (Materialtype) stellt der Kunde dieses Werte ein.
Zusätzlich wird die Beschleunigung und die Verzögerung getrennt eingestellt.
Die Gesamtzeit von V0 bis Vmax. ergibt sich dann aus "Anfangsverundung + Beschleunigungszeit + Endverrundung".

[dalbi]

hallo leute,

gibt es nicht in der lib schon so etwas (rampenbaustein).

MfG
Daniel

[hugo]

ja aber er sucht eine rampe die vor erreichen des endwertes abgerundet ist also die anstiegszeit verlangsamt wird

[dalbi]

könnte man doch dreimal hintereinanderschalten. um so die gewünschte funktion zu erhalten.

MfG
Daniel

[hugo]

nun ja man will eine kurver erzeugen die keinerlei knicke hat damit es nur weiche übergänge gibt. ein aufzug der ruckfrei abbremst z.b.

[DLange]

Richtig so eine S-Rampe kann z.B. für Aufzugssteuerungen , Hochregalfahrzeuge benutzt werden,
wo es auf weiche Übergänge innerhalb der Beschleunigung und Verzögerung ankommt, bzw. generell bei Sollwertänderung.

In meinen Fall werden damit Auf.- und Abwickelantriebe geregelt, welche hauptsächlich Kunstofffolien
wickeln. Diese Materialien sind sehr Zugempfindlich, daher weiche Übergänge.

Bisher wurden meist S-Rampen benutzt welche in Hardware Antriebsreglern implementiert sind.
Eine Softwarelösung innerhalb der SPS ist aber viel flexibler.

[hugo]

für die 2.7 release klommst das ganze zu spät aber für die 2.8 werden wir es einbauen

[hugo]

habe heute viel zeit an der s rampe verbracht.
ergebnis:
die rampe nuss folgende eigenschaft haben: wenn sich der eingangswert ändert muss mit einer konstanten beschleunigung auf die maximale steiggeschwindigkeit beschleunigt werden, dann solange mit der maximalen steiggeschwindigkeit hochgefahren werden bis wieder mit der gleichen konstanten negativen beschleunigung abgebremst wird. der bremsvorgang muss genau dann begonnen werden das wenn die anstiegsgeschwindigkewit 0 erreicht ist der endwert erreicht ist.
soweit so gut.
aber was passiert wenn sich in der zwischenzeit der eingang ändert?

ziel der srampe muss es sein die maximale beschleunigung in jedem fall zu begrenzen bzw konstant zu halten, und dabei keine überschwinger zu erzeugen.

alles in allem ich brauche noch einige tage um das ganze handfest und mathematisch fundiert umzusetzen.

es wird in release 28 drin sein für 27 schaffe ich es nicht mehr

[DLange]

Also ich finde es genial das Du dich der Sache so schnell angenommen hast.
Genau so müsste die S-Rampe funktioneren.

Änderung des Eingangwertes > aktueller Ausgangswert (Nachberechnung der negativen Bechleunigung um den Endwert genau zu erreichen)
Änderung des Eingangwertes < aktueller Ausgangswert (Starten der negativen Beschleunigung danach Ausgangswert über Verrundung verkleinern.

Gruss
Detlef

[GU]

Ich hätte jetzt auch nen Einsatzfall für diese Rampe...ist da was realisiert worden?

MfG
GU

[Quasi]

Hi GU,
...ja, ist vor einiger Zeit gemacht worden...;
Der Baustein heißt SRAMP und ist FB217 in OSCAT 3.11.
Habe ich auch getestet und für gut befunden - kam aber nicht zum praktischen Einsatz.
(Der FB ruft aber noch einige andere FB/FC/DB auf, steht aber im Baustein drin)

Qu